倒立振子的移動装置の構想-3
構成部品構想-その2
駆動モータが処々の都合の影響を大きく受けながら決定したので、次に大きな部品のタイヤの構想をしていきます。
タイヤに求める仕様を重要な順に並べてみます。
①チェーン駆動できること
②片持ちで固定できること
③そんなに大きくないこと
半径が階段一段分程度
④軽いこと
⑤安価であること
現状、想定しているのはミニバイクの後輪。
チェーン駆動できるスプロケット付いてるし、そこそこ小さいし、片持ちもありそう。
ホームセンター等に置いてあるわけもなく、オークションで探してみると・・・
チョイノリの後輪が使えそうかな。
タイヤサイズは 80/90-10 らしい。
ここから外径を算出すると、
80mm x 90% x 2 + 10inch
= 144mm(タイヤ厚み)+ 254mm(ホイール径)
= 398mm(直径)→ 199mm(半径)
階段1段の高さが 200mm程度なので大きさも手ごろ。(値段も手ごろ)
1000円程度で入手できるので、試しに1本買ってみます。