倒立振子的移動装置の構想－２
概略構想－やりたいことと入手できる部品の都合と･･･
作り方は色々ありますが、自作するにあたり･･･自費制作にあたり私として一番ネックになるのが部品費用です。次に開発環境。頭はその次。（この辺は人それぞれだと思います）
ここで、ハード構成の方向性を決めてしまう部品。「駆動モーター」のあたりを付けてみます。
駆動モーターが決まれば、バッテリー電圧や駆動モータ制御方法、タイヤへの駆動力伝達方法なども決まっていきます。
駆動モーターの選定
最低限必要な仕様
・正逆回転できること
・速度制御できること
・モーター出力は300W以下でできるだけ大きく。
→別に公道で運転するつもりはないが、モーター出力が0.6ｋWを超えると普通自動二輪車扱いになるようなので ここは超えないようにしておく。トルクが足りるか･･･等 気になる部分もあるがタイヤ径やギヤ比で調整する･･･つもり。
上記の条件を満たすモーターを探してみる。
本物はインホイールモーターっぽい。
ネットでどれぐらいの値段か（そもそも売ってるのか？）を調べてみる。
･･･
ちょっと今回の用途ではコスト的に叶うものはなさそうですね。
というか、300Wクラスのモーターなんてとんでもなく高い（とんでもなく高い＝1万円Over）しかないのでは？もしくは電動自転車やバランススクーターからもぎとらなきゃ安価には入手不可なのかな？
では、電気自転車等を自作してる人は何を使ってるのかなぁ･･･とネットを探ってみると、UNITED MOTOR社のDCモータがよく使われてそうに見えた。
型式：MY1016 UNITER MOTOR社のHPより引用
定格電圧や出力（定格電流）は複数ラインナップされている。
固定用のブラケット付なのはありがたい。
通販サイトやオークション出品を探してみた結果、日本語で取引できそうなものが数点･･･この中で 型式：MY1016 定格電圧 DC24V 出力 250W がほしい仕様に合致するかな。
